Elle acquit son apparence, avec son jardin français baroque, sa faisanderie, son orangerie, son manège et son écurie, au XVIIIe siècle, sous les Serényi, après avoir été pillées par deux fois par des envahisseurs étrangers.
Si le comte Serényi, d'origine hongroise, passait la majorité de son temps à la cour de l'empereur à Vienne, il invitait cependant souvent la bonne société viennoise à son domaine de Milotice, notamment afin de se vanter de sa collection exceptionnelle de nobles pur-sangs, logés dans la somptueuse l'écurie du château. Les portraits de ses 32 étalons les plus rares sont exposés dans le château.
La visite des appartements au mobilier élégant, aménagés exactement selon des photographies d'époque et des témoins encore vivants aujourd'hui, offre une incursion dans la vie des derniers propriétaires du château, la famille allemande Seilern Aspang.